A Capoeira surgiu no Brasil no período da escravatura como uma forma de defesa, de resistência e de luta. Nos poucos momentos de descanso, os negros praticavam golpes de luta para se defenderem. Instrumentos - feitos por eles mesmos a partir de cascas de frutas, barbantes, arames etc. O berimbau era utilizado como instrumento musical e também para transmitir sinais quando havia perigo. Quando se aproximava uma pessoa estranha nos momentos de em que praticavam a luta, o berimbau era tocado e os negros passavam a simular uma dança com movimentos acrobáticos.

Com o tempo passa a ser conhecido como dança pela beleza dos movimentos e habilidade dos gestos que os negros eram muitas vezes chamados a apresentar nas festas dos patrões e donos das fazendas.

Capoeira - possibilitou aos negros que se formassem nos quilombos a resistirem por muito tempo contra as inúmeras tentativas destrutivas das autoridades e fazendeiros. A coragem, a rapidez dos gestos, a flexibilidade do corpo, a habilidade dos golpes de pés e mãos foram instrumentos de defesa dos negros. A história mais conhecida é a dos guerreiros do Quilombo dos Palmares que resistiram durante mais de um século contra as várias tentativas de destruição por parte das autoridades locais e da Corte Portuguesa.

Zumbi, o rei negro do Quilombo dos Palmares, que comandou um dos maiores redutos dos negros fugidos da escravidão, é considerado o primeiro Mestre de Capoeira.

Durante muitos séculos a prática da Capoeira foi proibida pelas autoridades governamentais. A Capoeira foi mantida pelos negros como uma dança e também de defesa, sendo recuperada e organizada por Mestre Bimba (Manoel dos Reis Machado), Mestre Valdemar da Liberdade, Mestre Pastinha, Mestre Traíra, Mestre Totonho da Maré, em meados do século XX, para ser uma prática de esporte e de formação, jogando nas ruas e nas praças, ensinando crianças e jovens.

A Capoeira foi, assim, criada pelos africanos como instrumento de defesa e de luta pela sua liberdade. A transmissão do aprendizado e dos ensinamentos da Capoeira se realizou pela transmissão oral de geração para geração, de capoeirista para capoeirista.